Também referido como Castelo das Cinco Quinas, devido à invulgar forma da sua torre de menagem pentagonal, acredita-se que foi mandado construir por D. Dinis ao mesmo tempo que este lhe conferiu a carta de foral em finais do século XIII. Serviu a sua função militar uma vez por outra, mas também de presídio, tendo sido abandonado e as suas muralhas desmanteladas para a construção de várias casas na vila e a praça de armas do castelo começou a servir de cemitério, tudo isto no século XIX, e só na década de 40 do século XX se conseguiu travar essas degradação.

Praça emblemática da cidade ladeada pela Câmara Municipal de Pinhel, o pelourinho de gaiola e a Casa de los Condes de Pinhel.

Construção recente dos anos 40, alberga a imagem quatrocentista de Nossa Senhora da Esperança, que segundo a tradição acompanhou Pedro Álvares Cabral na viagem da descoberta do Brasil.

Este edifício situado na praça dos Paços do Concelho e trata-se de um dos mais genuínos edifícios da arquitetura civil da sua época em Portugal. A frontaria mostra ainda o chafariz joanino de tipo barroco com as armas de D. João V, construído no séc. XVIII.

Estima-se que a sua edificação tenha sido a mando de D. Sancho I no século XII. Porém, sofreu imensas alterações, sendo as mais notáveis a construção de janelas panorâmicas, uma delas de estilo manuelino, e de baluartes nos anos em que teve uma função militar. Com tantas alterações, a construção do Castelo de Belmonte integra uma invulgar miscelânea de estilos arquitetónicos - traços românicos, góticos, manuelinos e setecentistas. Atualmente, o edifício tem funções turísticas e culturais, foi construído um anfiteatro ao ar livre e a Torre de Menagem e Sala Oitocentista adaptadas a espaços museológicos dedicados à história do Concelho e do Castelo.