Afastada do centro urbano, a Capela do Mileu é um dos monumentos mais antigos da Guarda. Possivelmente com raízes visigóticas, revela-se hoje num exemplar do período de transição do românico para o gótico. Afirma-se como um ponto importante nos caminhos de peregrinação a Santiago de Compostela.

O Museu da Guarda abriu ao público em 1985 e apresenta um acervo constituído por coleções de arqueologia, numismática, escultura sacra dos séculos XIII a XVIII, pintura sacra dos séculos XVI a XVIII e armaria dos séculos XVII a XX. E, ainda cerâmica, fotografia, etnografia regional, pintura e desenho de finais do século XIX e 1ª metade do século XX.

De localização privilegiada, em pleno coração da cidade da Guarda, trata–se pois de um edifício emblemático, com forte identidade simbólica na ordenação da envolvente urbana, assumindo preponderância numa vasta área comercial, cultual e de lazer.

A edificação remonta ao final século XII para o XIII. De estilo românico e gótico e com duas áreas de muralhas, esta igreja insere-se no que foi um importante marco defensivo em lutas travadas com Castela.