Também referido como Castelo das Cinco Quinas, devido à invulgar forma da sua torre de menagem pentagonal, acredita-se que foi mandado construir por D. Dinis ao mesmo tempo que este lhe conferiu a carta de foral em finais do século XIII. Serviu a sua função militar uma vez por outra, mas também de presídio, tendo sido abandonado e as suas muralhas desmanteladas para a construção de várias casas na vila e a praça de armas do castelo começou a servir de cemitério, tudo isto no século XIX, e só na década de 40 do século XX se conseguiu travar essas degradação.

Este castelo terá sido anteriormente uma fortificação lusitana. No entanto, foram os romanos que o fizeram crescer militarmente. No reinado de D. Dinis foram efetuados trabalho de fortificação e ampliação tendo subsistido até aos dias de hoje apenas a muralhada com adarve, cubelos, cinco portas medievais e duas torres quadrangulares robustas.

Lamegal foi o centro administrativo e económico de uma comunidade de pastores, agricultores e tecelões, que se encontrava dispersa em pequenos povoados e casais. Desta época recuada ficaram costumes, lendas e tradições populares.