É um curioso e singular monumento lítico construído por volta do ano I d.C. Esta torre tem 12 metros de altura e três andares parciais, cuja função ainda não é bem clara. Algumas das hipóteses avançadas é que pode ter sido um templo, um prisão, um patretorium (tenda do general ou zona central de acampamento romano), uma mansio (hospedaria) ou mesmo uma vila romana.

Cidadelhe, o “calcanhar do mundo” pertence à área do Parque Arqueológico do Vale do Côa devido às figuras rupestres gravadas em granito datadas da Pré-História. Aqui foi filmado o filme "Fátima" por, segundo o realizador, as ruas estarem como há 200 anos e a posição de cima de um monte possuírem permitir boa luz.

Museu onde são enfatizados os patrimónios que caracterizam o território desde a época pré-histórica à atualidade. A visita começa através da reprodução das pinturas e gravuras rupestres do Vale do Côa, depois os materiais arqueológicos do Prado Galego e a referência ao marco de Argomil são evidências que ajudam a compreender a ocupação romana deste território. A época Medieval é apresentada através de elementos interativos onde é possível conhecer factos e instrumentos que justificam a importância de Pinhel no contexto da formação do território nacional. A visita ao Museu Municipal termina na atualidade, tempo presente vivenciado por testemunhos de pinhelenses.

Também referido como Castelo das Cinco Quinas, devido à invulgar forma da sua torre de menagem pentagonal, acredita-se que foi mandado construir por D. Dinis ao mesmo tempo que este lhe conferiu a carta de foral em finais do século XIII. Serviu a sua função militar uma vez por outra, mas também de presídio, tendo sido abandonado e as suas muralhas desmanteladas para a construção de várias casas na vila e a praça de armas do castelo começou a servir de cemitério, tudo isto no século XIX, e só na década de 40 do século XX se conseguiu travar essas degradação.

O Museu da Guarda abriu ao público em 1985 e apresenta um acervo constituído por coleções de arqueologia, numismática, escultura sacra dos séculos XIII a XVIII, pintura sacra dos séculos XVI a XVIII e armaria dos séculos XVII a XX. E, ainda cerâmica, fotografia, etnografia regional, pintura e desenho de finais do século XIX e 1ª metade do século XX.

De localização privilegiada, em pleno coração da cidade da Guarda, trata–se pois de um edifício emblemático, com forte identidade simbólica na ordenação da envolvente urbana, assumindo preponderância numa vasta área comercial, cultual e de lazer.

Permite subir à Torre dos Ferreiros e fruir de uma visão de 360 graus da cidade e arredores.