O Centro Interpretativo da Batalha de Castelo Rodrigo pretende homenagear e honrar os antepassados e reavivar a memória para um dos acontecimentos militares mais decisivos e importantes da Guerra da Restauração, a Batalha de Castelo Rodrigo.

Tem seis núcleos onde o visitante através de novas tecnologias e testemunhos consegue perceber o caminho até à união dinástica, saber quais as principais personalidades da restauração, conhecer a história da Guerra da Restauração, da Batalha de Castelo Rodrigo e dispõe de uma Sala de Armas.

A antiga vila de marcada feição medieval é composta por dois núcleos bem distintos: o burgo velho, de fundação original, composto por um castelo, uma igreja em ruínas e vestígios do urbanismo medieval, todos eles cingidos por uma muralha do século XII; e o burgo novo, ou Arrabalde de S. Pedro, protegido por uma muralha construída no reinado de D. Dinis, de marcadas características góticas, e fortemente afetada pelo terramoto de 1755.

Datada do século XVIII e de estilo barroco esta igreja é composta por uma nave, capela-mor e sacristia. No interior, destacam-se os forros da nave, pintados com bustos de santos e da capela-mor e ainda o retábulo-mor em talha dourada do estilo nacional.

Esta torre é a memória física mais relevante da passagem de reis na cidade, assim como na defesa do reino contra Castela. O interior tem três pisos com pavimento em madeira cada um com uma experiência diferente. No piso térreo há um auditório onde é projetado um filme que promove uma visita virtual à cidade. No piso do Livro Mágico (2ºpiso) os visitantes podem folhear a História da Guarda de forma interativa, através da Carta de Foral e da "História da Guarda Oitocentos Anos de Cidade" em banda desenhada. No piso superior podem ter uma perspetiva 360º de paisagens fantásticas.

Rico em solares e igrejas, as muralhas são o que chamam mais à atenção por ainda subsistirem na sua quase totalidade, tal como cinco portas medievais que permitem que cheguemos ao castelo com as suas duas torres quadrangulares.

Afastada do centro urbano, a Capela do Mileu é um dos monumentos mais antigos da Guarda. Possivelmente com raízes visigóticas, revela-se hoje num exemplar do período de transição do românico para o gótico. Afirma-se como um ponto importante nos caminhos de peregrinação a Santiago de Compostela.